江苏雷利、雷赛智能领涨！物理AI再迎催化：苹果机器人自主控制系统HALO验证泛化能力
11月9日，机器人概念大面积上涨，禾川科技、江苏雷利、雷赛智能大幅上涨，奥比中光、拓普集团涨超6%，机器人ETF招商（560770）高开高走，标的指数涨4%，11月以来累计上涨4.17%。
据澎湃新闻，苹果研究团队于当地时间11月4日在arXiv提交《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，公开人形机器人自主控制系统HALO及数据生成、训练、部署代码；系统在宇树G1上以"VLM任务编排＋动作生成＋强化学习动作跟踪"三层架构运行，于6个未预先建图的真实室内环境完成360次单项任务测试，平均成功率91%。
HALO全称 Humanoid Autonomy, Learned in simulation, running Onboard（仿真中习得、端侧运行的人形机器人自主系统）。业内认为，它的价值不在于苹果发布了一款机器人产品，而在于把行业讨论了近两年的"通用推理＋专用控制"分层范式，拆成三层可复现、可测量的工程模块，并在第三方本体——宇树上跑通。
更重要的验证在于，仿真数据训练这条路走得通。团队未依赖大规模人工遥操作，而是在1000个程序生成的虚拟家庭场景中合成约300小时视觉—语言—动作配对数据，再把纯仿真训练的策略零样本迁移到陌生真实房间。这直接回应了物理AI最紧的约束——真机交互数据采集慢且贵。
国金证券指出，本轮物理AI的核心变量，已从硬件性能转向泛化能力涌现。国金测算，截至2026年初，全球高质量真实物理交互数据存量约50万小时，而训练通用具身模型需要至少1000万小时级——存量不足需求的5%。真机采集又慢又贵，于是"仿真合成数据"成为产业公认的最短路径：在虚拟世界里批量生成、评测机器人的操作经验，再迁移到真机。
中信建投指出，模型能力突破打开物理AI与AI4S新空间；GPT-6 Astra在计算机操作、长流程任务与工具调用上提升，推动Agent由数字世界向物理世界延伸，控制范式有望从CV／VLA向Robot-Use Agents演进。
产业层面看，中信证券认为，全球巨头下场、物理AI产业加速，机器人主题行情当前已具备启动条件；GPT-6与Gemini 4在规划、空间感知及Real-to-Sim建模上的进步，拓宽了通用大模型参与机器人开发与训练的空间